pwm 信号控制

主要参数 ：

PWM 通道号

PWM 频率，单位 Hz

PWM 分辨率

PWM 占空比

一般由前三个参数是固定值，通过调整空占比进行控制，下面解释一下这几个参数之间的关系

通道号不用说，就是选择的通道。

由频率可以得出单个脉冲周期的时间长度，比如一个sg90的舵机一般控制频率为 50HZ,

1s / 50次 * 1000 ms = 20ms ,即一个周期时长为20ms。

得出一个周期后通过分辨率将一个周期切分指定数量的等份，分辨率决定了可调控的最小时间单元。

拿舵机举例就是分辨率过小则可控制的角度的精度越粗，假如只需要0.011ms的高电平就可以控

制一度的角度旋转，分辨率过小，若周期分割后单个可控时间单位大于0.011ms 则舵机最小的角度

都会超过1度。另外最大分辨率受位数限制，需要关注硬件参数。

占空比就是一个周期内高电平时长比总时长，比如舵机 0.5ms 的高电平控制角度为0度，这里占空比就是 0.5ms:20ms ; 1ms 的高电平控制角度为45度 ，这里占空比就是 1ms:20ms 。换种说法用占空比 * 分辨率就是产生高电平的等份数量。